Arilje nastaje u drugoj polovini desetog veka kao malo naselje na rimskom putu od Požege do Ivanjice. Tada se zvalo Moravice po reci Moravica na kojoj se nalazi. U istom tom periodu izbeglice iz Larise donele su mošti svetog Ahilija (po kome je naselje kasnije dobilo ime) na mesto današnje crkve. Sava Nemanjić, Sveti Sava, godine 1219. odredio je ariljski manastir za cenatar Moravičke eparhije, koja je takođe nazivana i Ariljskom. Tokom Velike seobe Srba u sedamnaestom veku Arilje i okolina ostali su pusti. Novo stanovništvo doselilo se sa prostora Hercegovine i Crne Gore. Značajan događaj za Arilje bilo je proglašenje za varošicu 23. oktobra 1880. godine od strane kneza Milana Obrenovića.